Ölünceye Kadar Bakma sözleşmesinin İptali için Mahkeme de dava açmak gerekir mi?

Uyuşmazlık nedeniyle ölünceye kadar bakma akdinin iptalini istiyoruz. İlla mahkeme yolu ile mi olur? Yoksa anlaşmalı bir şekilde tapu dairesinde bu işlem gerçekleştirilir mi? Yani ölünceye kadar bakma akdi ile verilen yer mahkemeye gitmeden tapu dairesinde iade edilir mi?